แขนกลหุ่นยนต์ อะคริลิคสีน้ำเงิน (ไม่รวมเซอร์โวและแผงวงจร) UNO R3 servo SG90 Acrylic Blue color Robot Arm DIY Maker Learning เพื่อการเรียนรู้

สินค้าที่เกี่ยวข้อง

อุปกรณ์ที่ต้องใช้ (equipment):

Servo SG90 x 4 ชิ้น
Robot arm x 1 ชิ้น
Arduino Uno 1 ชิ้น
JoyStick Shield expansion board arduino UNO R3 x 1 ชิ้น

VCC/GND: ต่อเข้ากับโมดูลให้ครบ
I/O ที่เชื่อมต่อกับสัญญาณต่างๆมีดังนี้

Left stick:
Y axis: A3
X axis: A2
Z axis: 7

Right joystick:
Y axis: A1
X axis: A0
Z axis: 8

Steering steering gear: 3
Left servo: 5
Right steering gear: 9
Mechanical claw steering gear: 11

#include<Servo.h>
Servo myservoB;
Servo myservoL;
Servo myservoR;
Servo myservoU;

#define Lk 2
#define Rk 4

#define ADLy A1
#define ADLx A0
#define ADRy A2
#define ADRx A3

int Ly,Lx,Ry,Rx;
int Bdir = 90,Ldir= 90,Rdir = 90,Udir = 20;

void setup(){
Serial.begin(19200);
pinMode(Lk,INPUT_PULLUP);
pinMode(Rk,INPUT_PULLUP);
myservoB.attach(5);
myservoL.attach(9);
myservoR.attach(10);
myservoU.attach(11);
myservoB.write(Bdir);
myservoR.write(Rdir);
myservoL.write(Ldir);
myservoU.write(Udir);
}
int limit = 30,flag = 0;

void loop(){
Ly = map(analogRead(ADLy),0,1023,0,179);
Lx = map(analogRead(ADLx),0,1023,0,179);
Ry = map(analogRead(ADRy),0,1023,0,179);
Rx = map(analogRead(ADRx),0,1023,0,179);
if(Lx >90+limit && Bdir < 180)Bdir++;
else if(Lx < 90-limit && Bdir>0)Bdir--;

if(Ly >90+limit && Ldir < 180)Ldir++;
else if(Ly < 90-limit && Ldir>0 )Ldir--;

if(Rx >90+limit && Bdir < 180)Bdir++;
else if(Rx < 90-limit && Bdir>0)Bdir--;

if(Ry >90+limit && Rdir < 180)Rdir++;
else if(Ry < 90-limit && Rdir>0)Rdir--;
 myservoB.write(Bdir);
 myservoL.write(Ldir);
 myservoR.write(Rdir);
 if(digitalRead(Rk) == LOW){
    delay(20);
     if(digitalRead(Rk) == LOW){
       while(digitalRead(Rk) == LOW);
        flag = 1-flag;
     }
 }else if(digitalRead(Lk) == LOW){
    delay(20);
     if(digitalRead(Lk) == LOW){
       while(digitalRead(Lk) == LOW);
        flag = 1-flag;
     }
 }
 myservoU.write(flag*20);

Serial.print("Ly");
Serial.print(Ly);
Serial.print("\tLx");
Serial.print(Lx);
Serial.print("\tRy");
Serial.print(Ry);
Serial.print("\tRx");
Serial.println(Rx);


delay(15);
}

ตัวอย่างการประกอบชิ้นงาน

(7) Arm acrylic parts x28  ชิ้น

ขั้นตอนที่ 2: ประกอบฐาน  สิ่งที่ต้องจัดเตรียมคือ

ขั้นตอนที่ 3: ติดตั้งเซอร์โวมอเตอร์

หมายเหตุ: ขนาดของมอเตอร์ใกล้เคียงกับอะคริลิกมากดังนั้นควรใช้แรงอย่างช้าๆเพื่อหลีกเลี่ยงไม่ให้อะคริลิกแตกควรให้ความระมัดระวังด้วย

ขั้นตอนที่ 4: แขนซ้าย

จุดสำคัญของขั้นตอนนี้คือการปรับมุมของมอเตอร์โปรดใส่ปลอกแขนสีขาวขนาดเล็กบนมอเตอร์ก่อนหลังจากติดตั้งโมดูลแผงวงจรทั้งสองแล้วให้เปิดเครื่องเสียบสายมอเตอร์เข้ากับปลั๊กแถวแรกแล้วหมุนจอยสติ๊กไปทางขวาเพื่อให้มอเตอร์ "ตามเข็มนาฬิกา" หันไปที่ภาพสุดท้ายเช่นภาพที่สองถึงภาพสุดท้ายจากนั้น "ทวนเข็มนาฬิกา" เพื่อหันไปที่ภาพแรกจากด้านล่าง

ขั้นตอนที่ 5: แขนขวา

จุดสำคัญของขั้นตอนนี้คือการปรับมุมมอเตอร์ด้วยโปรดใส่ฝาปิดสีขาวขนาดเล็กบนมอเตอร์ก่อนหลังจากเสียบปลั๊กโมดูลและเปิดเครื่องแล้วให้หมุนจอยสติ๊กไปทางขวา "ตามเข็มนาฬิกา" จนกว่าจะไม่สามารถหมุนได้จากนั้นติดตั้งรูปแบบสุดท้ายที่ 3 นาฬิกา มุมจากนั้นคุณสามารถหมุนได้อย่างอิสระ

 

ต้องใช้สกรู:

(1) 12 มม. x 3 ชิ้น

(2) 8 มม. x 2 ชิ้น

(3) 6 มม. x 1 ชิ้น

ขั้นตอนที่ 6: แขนซ้าย + แชสซี (chassis)

หลังจากรวมภาพแรกจากด้านล่างแล้วให้ค่อยๆขันสกรูให้แน่นและสุดท้ายก็ติดตั้งโครงเครื่อง ต้องใช้สกรู:

 

(1) 12 มม. x 2 ชิ้น

(2) 6 มม. x 1  ชิ้น

ขั้นตอนที่ 7: แขนขวา + แชสซี  (chassis)

ใส่และขันสกรูเล็กน้อยโดยใช้มือที่ถนัด

ขั้นตอนที่ 8: แผ่นยึดมอเตอร์ตัวที่อยู่ตรงกลาง

หลังจากใส่น็อตแล้วให้ใส่ตัวยึดจากนั้นขันสกรูให้แน่น

ขั้นตอนที่ 9: รวมเข้ากับฐาน

สิ่งที่สำคัญที่สุดที่ต้องใส่ใจในขั้นตอนนี้คือมุมของเฟืองบังคับเลี้ยว: สายเกียร์บนพวงมาลัยเพาเวอร์เสียบเข้ากับแผงวงจร - จอยสติ๊กจะหมุนไปทางซ้ายไปจนสุดทิศทางของชุดสีขาวขนาดเล็กจะเป็นดังที่แสดงในภาพที่สองถึงสุดท้าย - จอยสติ๊กจะหันไปทางขวาจนสุดทิศทางชุดสีขาว นับถอยหลังไปที่ภาพแรกจากนั้นแขนหุ่นยนต์ทั้งหมดสามารถหมุนได้ภายในระยะการควบคุมของคุณจากนั้นจึงหมุนได้ตามต้องการอย่าลืมล็อคสกรูขนาดเล็กที่อยู่ตรงกลางของมอเตอร์

ขั้นตอนที่ 10: แกนรองรับ

ต้องใช้สกรู:

(1) 6 มม. x 3 ชิ้น

(2) 8 มม. x 1 ชิ้น

ขั้นตอนที่ 11: มอเตอร์ตัวสุดท้าย

ต้องใช้สกรู:

(1) 8 มม. x 4  ชิ้น

ขั้นตอนที่ 12: ติดตั้ง

จุดสำคัญของขั้นตอนนี้คือมอเตอร์อ้างแล้ว เมื่อจอยสติ๊กหันไปทางซ้ายและขวาอุ้งเท้าสามารถดำเนินการเปิดและปิดได้อย่าลืมล็อคสกรูของมอเตอร์

ต้องใช้สกรู:

(1) 8 มม. x 1 ชิ้น

(2) 6 มม. x 3  ชิ้น






ขั้นตอนที่ 13: ตัวหนีบด้านบน + ใส่เซอร์โว



แผ่นฐานและปะเก็น